1. PENDAHULUAN MEKANIKA
Istilah Dasar :
· Poros gerakan : adalah mekanisme yang memungkinkan robot untuk bergerak secara lurus atau berotasi
· Derajat kebebasan : adalah jumlah arah yang idenpenden dimana end-effector dari sebuah robot dapat bergerak.
Geometri robot :
1. Anthropomorphic : memiliki kesamaan dengan manusia, misalnya lengan Anthropomorphic akan serupa dengan lengan manusia dalam hal bagaimana setiap bagian dihubungkan. Lengan ini memiliki manuver paling besar dans eringkali menjadi pilihan untuk pengecatan, namun jenis ini pergerakannya paling lambat dan akan mengalami kesulitan untuk menggerakkan ujung lengan dalam garis lurus.
2. Cartesian : dapat bergerak 3 arah yang idependen yaitu sumbu X, Y dan Z. Biasanya lengan ini akan bekerja pada kerangka overhead yang dibentuk oleh sumbu x membentuk suatu lingkup kerja persegi panjang. Geometri ini digunakan untuk pekerjaan yang memiliki cakupan area yang luas dimana gerakan-gerakan yang rumit tidak terlalu dipentingkan.
3. Silindris : Serupa dengan cartesian, kecuali bahwa ia tidak memiliki gerakan sepanjang sumbu X, sebagai gantinya, lengan dapat bergerak rotasi. Terdapat 3 poros gerakan yaitu Y, Z dan q. Dimana q adalah sudut rotasi.
4. Kutup : Hampir sama dengan silindris, lengan dengan geometri kutup memiliki sumbu Y dan q, perbedaannya terletak pada adanya poros yang memungkinkan lengan tersebut berotas / berputar pada bidang vertikal, sebagai ganti gerakan ke atas atau ke bawah sepanjang sumbu Z. Lingkup kerjanya seperti bagian permukaaan dari sebuah bola (spherical).
5. SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm) : pada SCARA persendian putar lengannya berotasi pada sumbu vertikalnya. Pemakaiannya meluas untuk pengoperasian perakitan khususnya pada bidang elektronika.
Tidak ada komentar:
Posting Komentar